汽车加速时乘客会感受到有股神秘力量将他按在椅背上；汽车急刹车时，乘客又感受到这股神秘力量突然推他向前倾，这神秘力量就是惯性力。由于至今不知此神秘力量来自何方，牛顿也不知道，当前教科书上已将惯性力改称为虚拟力，这有误导之嫌。惯性力完全具备力的三要素：大小、方向及作用点，其作用效果也是真实的，因而惯性力不是虚拟力，而是真实的力。
惯性力从何而来？先看下图直观理解引力场中物体引力与加速度的内在关系（这是我十几年百思不得其解后悟出的道理，非常重要）：
现在来解释：物体P受到引力场作用改变了运动状态，可认为引力场与物体P之间发生了能量传递，设能量传递强度是Q，在空间某个小区域内Q是不变的(这符合事实)。由上图可见，物体接受引力场能量后有二种表现形式：一是在无阻碍情况下以加速度形式做自由落体运动，一是在有阻碍（如混凝土墩）情况下呈现静力（引力）形式。则Q与加速度a、引力F三者关系是：
Q = F + m a （1）
式中m是物体质量。当a=0时，Q=F0，F0就是所谓的引力;当物体自由落体运动时，a=g，从牛顿万有引力理论已知F0=mg，则F=0。
由于Q不变，当外力推动物体的加速度为da时，则引力相应有改变dF，上式变为：
Q =（ F+dF ） + m ( a + da )
则下式成立：
dF + m da = 0
得： dF = - m da （2）
dF就是惯性力，它总是与加速度变化方向da相反。
从（1）式可知，当a小于g时，F是引力形式；当a=g时，F=0；由此可推测出，当a大于g时，F将是斥力形式。但无论如何，惯性力效应一直存在。
故惯性力是引力场阻止物体运动变化的抵抗力，引力是外力作用下加速度a=-g时的惯性力，是惯性力的特例。地球上的惯性力来源于地球引力场，太阳系的惯性力来源于太阳。当外力改变物体运动状态时总是受到引力场惯性力的抵抗，惯性力是外力的反作用力。
广义相对论中的等效原理与上述观点本质不同，爱因斯坦是将惯性力与引力二者进行等效，惯性力大则引力大，二者是同时的，本文中引力只是惯性力的一个特例。爱因斯坦认为惯性力是空间的特性，本文是惯性力来自地球引力场。